我和妈妈自愿发生了性关系，是否违法？

与母亲自愿性关系违法。依据《刑法》，与直系血亲发生性关系属乱伦，违背伦理道德，或涉其他犯罪。不及时处理可能导致家庭破裂、社会舆论压力等严重后果。
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与母发生性关系违法。操作：1.立即停止此行为，认识到其严重性和违法性。2.寻求专业律师咨询，了解可能面临的法律后果。3.考虑进行心理辅导，以正视并改正错误行为，重建健康家庭关系。
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此问题涉及乱伦，应寻求专业法律帮助。处理方式包括咨询律师、心理辅导等。根据具体情况选择合适方式，律师可提供法律意见，心理辅导帮助解决心理问题。